Pirmieji daugiasparnio lėktuvo bandymai įvyko dar 1922 m., tačiau tik antrąjį XXI amžiaus dešimtmetį. tokio tipo išdėstymas ėmė populiarėti įspūdingu tempu. Palyginti su kitais radijo bangomis valdomais modeliais, keturračiai yra labai paklausūs, tikriausiai todėl, kad jie turi praktinę paskirtį: bent jau fiksuoti gražius kadrus iš oro.

Atsižvelgdami į vartotojų poreikius, gamintojai užplūsta rinką gausybe įvairios komplektacijos modelių su įvairiomis charakteristikomis. Daugelis pirkėjų teikia pirmenybę RTF (ready-to-fly) rinkiniams, kurie gali pakilti į orą po paprasto kalibravimo.

Tačiau ne visiems reikia lengvo būdo. Ypatingą malonumą galite gauti patys surinkę keturkopterį nuo nulio. Sunkumo laipsnis visuose rinkiniuose skiriasi reikalingos detalės surinkimui savarankiškai pasirinkti kiekvieną komponentą, patikrinti jų suderinamumą, surinkti ir sukonfigūruoti savo UAV.

Taip pat prasminga surinkti keturkopterį, jei yra specifinių pritaikymo scenarijų, kuriems gamykliniai modeliai nėra pritaikyti. Arba patys susirenkite skrydžio mokymo įrenginį, kurio negailėsite sulaužyti. Detalus brėžinys Tam jums to nereikia; pakanka eskizo su pažymėtais elementais.

Pagrindiniai mazgai ir komponentai

Kad sukonstruotas įrenginys bent teoriškai galėtų pakilti ore, o savo rankomis surinkti kvadrokopterį būtų malonu, reikia įsigyti nemažai atitinkamų komponentų:

1. Skrydžio valdiklis yra būsimojo UAV „galva“, kurioje sumontuoti visi pagrindiniai reikalingi jutikliai, taip pat jų rodmenų apdorojimo programinė įranga, taip pat iš valdymo skydelio gaunamos komandos, skirtos valdyti kiekvieno variklio sukimosi greitį. Tai pats brangiausias komponentas, kurį turėsite nusipirkti norėdami surinkti keturkopterį.
2. Pažangūs modeliuotojai patys gamina rėmą iš kruopščiai atrinktų medžiagų (aliuminio, plastiko, medžio, karbonato ar jų derinių). Jei trūksta patirties ar inžinerinių žinių, jei projektui labiau tinka jau paruoštas karkasas arba nėra nei noro, nei laiko patiems suprojektuoti kvadrokopterį ir jo dalis, tuomet jau paruošti rėmai, pagaminti m. Platus pasirinkimas dydžiai.
3. Geriau rinktis variklius be šepetėlių – jie yra kiek brangesni, tačiau daug patikimesni nei šepetiniai varikliai. Skrydžiams reikia suktis dideliu greičiu, todėl kolektoriaus nebuvimas teigiamai veikia tarnavimo laiką. Pirkite bent 4 (arba 8, jei reikia oktokopterio), jei leidžia biudžetas, tai su 1-2 atsarginiais.
4. Variklio valdikliai, šios plokštės, reguliuojančios kiekvieno variklio sukimosi greitį ir maitinančios jį, bus sumontuotos ant korpuso „sijų“. Jų skaičius atitinka variklių skaičių.
5. Propelerius arba varomuosius sraigtus reikia pasirinkti su ypatingas dėmesys, nes dydis turi atitikti būsimo rėmo matmenis, nepriklausomai nuo to, ar jis buvo pastatytas savarankiškai, ar pirktas.
6. Energijos paskirstymo plokštė skirta paskirstyti energiją iš akumuliatoriaus į variklio greičio reguliatorius. Paprastai kiekviename įsigytame korpuse yra maža lenta, ant kurios galite lituoti visų valdiklių įvestis, o tada atsargiai juos įjungti. Jei pageidaujate, galite užsisakyti pažangesnę pagrindinės maitinimo plokštės versiją, jei jūsų keturkoperio grandinei reikia išdėstymo funkcijų.
7. Akumuliatorių pirkimas yra vienas iš sunkiausių momentų renkantis atsargines dalis. Tinkamos baterijos tipas visiškai priklauso nuo kuriamo modelio paskirties. Greitiems modeliams geriau imti mažas baterijas su dideliu KV (apsukimai per minutę × voltai), o mažo greičio filmavimo įrenginiams pirmenybė teikiama talpos ir svorio santykiui, nes konstrukcija jokiu būdu negali būti perkrauta. Naudingas papildymas yra akumuliatoriaus įkrovos monitorius. Neapsieisite be specialaus balansuojančio įkroviklio pasirinktam akumuliatoriaus tipui (ličio jonų arba ličio polimerų).
8. Valdymo pultas su imtuvo moduliu, kuris jungiasi prie skrydžio valdiklio, kad būtų galima valdyti orlaivį. Nuo valdymo pulto tipo priklauso valdymo patogumas ir kai kurios kitos galimos funkcijos.
9. Papildomos parinktys pasirenkamos atsižvelgiant į būsimo įrenginio paskirtį. Taigi filmavimui prie dronų dažnai tvirtinami kamerų stabilizatoriai, o lenktyniniai neįmanomi be FPV (first person view) komplekso.

Surinkimui prireiks nedaug įrankių - atsuktuvo rėmo surinkimui, lituoklio ir, žinoma, įgūdžių dirbti su juo.

Pastarojo trūkumas yra lengvai pašalinamas surinkimo proceso metu, laimei, nereikia „akrobatikos“ turėti litavimo stotį. Ir geriau naudoti lituoklius su plonu antgaliu.

Kvadrokopterio brėžiniai visa to žodžio prasme neegzistuoja ir nėra reikalingi. Surinkimas iš modulių pašalina šį poreikį. SU vartojimo reikmenys viskas yra šiek tiek sudėtingiau. Norėdami savo rankomis surinkti kvadrokopterį, jums reikės:

1. Užfiksuokite sriegį, kad dėl skrydžio vibracijos nebūtų galima atsukti nė vieno varžto.
2. Šilumos susitraukianti izoliacija kiekvienam litavimo taškui.
3. Polimeriniai spaustukai elementams tvirtinti prie korpuso.
4. Hidroizoliacinis mišinys spausdintinėms plokštėms.
5. Bananų jungtys varikliams.

Niekas netrukdys jums atlikti reikiamų konstrukcijos pataisų ir modifikacijų surinkimo ar skrydžio bandymų metu. Galbūt jūsų tikslams geriau surinkti aštuonkopterį savo rankomis. Atsargiai ir atsargiai net techniškai neraštingiausias dronų mėgėjas gali sukurti skraidantį droną. Be to, būsimi skrydžio bandymai atskleis visus trūkumus, kurie bus pašalinti. Rezultatas turėtų būti tobulas asmeninis dronas. Svarbiausia yra aiškiai suprasti jo taikymo scenarijų.

Sukūrimo procesas

Daugiakopių išdėstymo ir dizaino variantų yra daug, tačiau dažniausiai naudojami modeliai su keturiais sraigtais. Todėl tokio keturkopterio surinkimas bus pavyzdys, kaip žingsnis po žingsnio apžvelgti surinkimo procesą. Proceso metu galite pasikliauti apytiksliais keturkopių brėžiniais iš tinklo arba pačių sudarytais.

1: pastatykite rėmą

Nepriklausomai nuo dydžio ar paskirties, kiekvienas dronas turi turėti rėmą, rėmą ir atraminį pagrindą. Gatavų rėmų surinkimas neturėtų būti sudėtingas dėl to, kad jie tiekiami išsamias instrukcijas ir visos reikalingos tvirtinimo detalės.

O kad rėmą surinktumėte patys, teks parodyti savo projektavimo įgūdžius. Savarankiškai pagamintas keturračio karkasas iš metalo, plastiko, metalo plastiko ar medžio turi būti pakankamai tvirtas. Pavyzdžiui, savadarbio karkaso medinių dalių storis turi būti ne mažesnis kaip 30 mm. Kvadrokopterio surinkimas ant nepakankamai tvirto rėmo yra pastangų švaistymas, nes jis dažnai sugenda.

Bet kokiu atveju išvestis turėtų būti tam tikras skaičius vienodo ilgio sijų, kurias nešioja varikliai ir pritvirtina prie centrinės atraminės plokštės. Ant jo taip pat sumontuotos nusileidimo atramos arba „kojos“. Kai kuriose konfigūracijose kojos „išauga“ iš po variklių. Viskas priklauso nuo ypatybių, kurias diktuoja kvadrokopterio ir jo rėmo brėžinys.

2: Sumontuokite maitinimo bloką ir sraigtus

Varikliai, jų valdikliai ir sraigtai atlieka pagrindinį vaidmenį nustatant greitį, manevringumą ir kitas skrydžio charakteristikas. Todėl turėtumėte rinktis produktus iš prekių ženklų, kurie glaudžiai dirba keturkopių pramonėje, o ne tų, kurie šiame rinkos segmente atsidūrė atsitiktinai.

Vieno projekto varikliai turi būti to paties modelio to paties gamintojo.

Taip, judėjimas atsiranda dėl jų sukimosi greičio skirtumo, tačiau jis turi būti griežtai kontroliuojamas. Margas variklių ekipažas išjauktų pusiausvyrą. Jie pritvirtinami varžtais prie išorinių "sijų" galų.

Po variklių greičio reguliatoriai dedami ant jų atramų plokštumos ir tvirtinami raiščiais. Valdiklių prijungimas prie variklių, taip pat su skirstomuoju skydu, atliekamas tiesioginiu litavimu ir jungtimis. Jei pageidaujate ir neturėdami biudžeto, galite naudoti valdiklį „4-in-1“, tačiau tada keturkopterio išdėstymas šiek tiek pasikeis. Rezultatas – beveik baigtas kopteris, kuriam trūksta tik skrydžio valdiklio.

3: „smegenų“ įdiegimas

Skrydžio valdiklis paprastai montuojamas orlaivio rėmo viršuje, virš maitinimo paskirstymo plokštės ir akumuliatoriaus skyriaus. Išdėstymą galima keisti, tačiau verta atminti, kad kuo žemesnis svorio centras, tuo įrenginys stabilesnis.

Siekiant sumažinti vibracijų poveikį skrydžio valdiklio darbui, jo tvirtinimo padėklas dažnai montuojamas ant guminių tarpiklių arba naudojamos sudėtingesnės vibracijos slopinimo sistemos. Projektavimo etape tai yra gera proga parodykite savo inžinerinį išradingumą nesukeldami nepataisomos žalos visai konstrukcijai.

Tik sumontavus valdiklį galima dėti likusius komponentus ir modulius: imtuvą iš valdymo pulto, GPS jutiklį, magnetinį kompasą, kamerą, gimbalą ir kt.

Ir tik uždėti jį ant kūno galima tik po pirminio skrydžio valdiklio kalibravimo.

Skirtingi gamintojai gamina skirtingus valdiklius, nuotolinio valdymo pultus ir kitus komponentus. Todėl jų kalibravimas yra sudėtingas ir įvairus procesas, kurį verta apsvarstyti atskirai.

Norėdami savo rankomis surinkti keturkopterį su kamera, turite padalinti surinkimą į du etapus. Pirmasis etapas – paties kvadrokopterio surinkimas. Antrasis yra fotoaparato prijungimas prie jo.

Taigi, pirmasis etapas.

„Pasidaryk pats“ ketursparnio surinkimo receptas

Norėdami surinkti keturkopterį, mums reikės šių dalykų:

• keturi keturkopių varikliai;
• keturi greičio reguliatoriai;
• keturi propeleriai (sraigtai), su rezervu;
• galios skirstytuvas 3,5 mm;
• pritaikoma plokštė per USB keturkopteriui valdyti;
• keturios ar daugiau baterijų, kad išnaudotumėte visas skrydžio galimybes;
• įkroviklis baterijų įkrovimui;
• keturkopterinis radijo valdymo įrenginys (parduodamas kartu su imtuvu ir siųstuvu);
• papildomos plokštės imtuvui prijungti prie kvadrokopterio „smegenų“;
• Variklių laidai su silikono apvalkalu, po dvi dalis, raudonos ir juodos spalvos;

Tai viskas apie mechanizmus ir valdiklius.

DIY keturkopterio rėmas

Kad mūsų keturkopteris skrendant jaustųsi užtikrintai, jame turi būti kažkoks skeletas, ant kurio remsis visi valdymo mechanizmai. Yra du šios problemos sprendimo būdai:

• paruoštas keturkopterio rėmas;
• DIY rėmas;

Norėdami pasirinkti jums tinkamiausią variantą, turite suprasti kai kuriuos niuansus. Jei perkate paruoštą rėmą, paprastai jau galite viską ant jo prisukti ir paleisti skristi. Bet jei kuri nors dalis sugenda dėl kritimo ar neatsargaus naudojimo, šios detalės laukimas užtruks, kol ją pristatys kurjerių tarnybos jūsų adresu.

Kalbant apie surenkamą rėmą savo rankomis iš improvizuotų priemonių, tokiu atveju turėsite padirbėti, kad viską sklandžiai pjaustytumėte ir pritvirtintumėte. Bet kokių incidentų atveju sugedusią dalį galima nesunkiai pakeisti.

Dažniausias rėmo gamybos iš improvizuotų priemonių variantas yra plastikiniai vamzdžiai, kurie naudojami statybose laidams. Jų savybės idealiai tinka montuoti visus reikalingus valdiklius ir variklius. Norėdami juos tvirtinti (variklius), galite naudoti tvirtinimo elementus, tuos, kurie naudojami vamzdžių tvirtinimui prie sienų atliekant laidus.

Tokių vamzdžių pagalba pasirodo gana geras dizainas, ant kurio galėsite saugiai pritvirtinti visas keturkopterio dalis ir kamerą. Taigi, beveik turime savo rankomis paruoštą keturkopterį su kamera, belieka viską teisingai surinkti ir leistis į bandomuosius skrydžius.

Kvadrokopteris „pasidaryk pats“ su kamera: surinkimo proceso vaizdo įrašas

Visas keturkopterio surinkimo savo rankomis procesas pateikiamas šiame vaizdo įraše. Pažiūrėkime.

Žemiau yra nuotraukos, kurias radau internete. Jie pristato savo rankomis iš improvizuotų medžiagų surinktus kvadrokopterius su kamera.

Kaip prijungti viso kvadrokopterio elektroniką

Neradau rusintos instrukcijos, ačiū mano draugui, kuris išvertė jums šią instrukciją iš anglų į rusų kalbą.

Jungdami variklius turėsite pratęsti laidus pratęsimo būdu. Galite naudoti bet kokius tinkamus laidus, bet pageidautina „silikoninius“. Tai leis jiems neskilinėti esant žemai temperatūrai, jei staiga panorėsite naujametinį fejerverką žiemą užfiksuoti vaizdo įraše.

Nustatykite ir „apmokykite“ keturkopterį naudodami programinę įrangą

Taigi, savo rankomis surinkome keturkopterį su kamera, belieka išmokyti savo mašiną teisingai elgtis skrydžio metu. Norėdami tai padaryti, turite ją „apmokyti“. Kaip tai daroma? Labai paprasta! Turite įkelti programinę-aparatinę įrangą į plokštę per USB. Šią programinę įrangą galite rasti specializuotame forume arba mūsų svetainėje. Kai bus paskelbtas straipsnis su programine įranga, čia pasirodys nuoroda į programinę-aparatinę įrangą, kurią galima spustelėti.

Jei dar nemokate skraidyti keturkopteriu ir norite išmokti, tada aš parašysiu straipsnį šia tema specialiai jums. Nuoroda pasirodys čia. Ten papasakosiu apie keturkopterio valdymo ypatybes ir kuris iš jų greičiausia išmoksta skraidyti kaip profesionalas.

Kalbant apie antrąjį etapą, čia tereikia pritvirtinti fotoaparatą, kuris, jūsų nuomone, yra tinkamas pagal kainą ir kokybę. Vaizdo įrašų apžvalgose rasite tinkamą kamerą, jei ne, tada rašykite į pokalbį, kuris yra apatiniame kairiajame kampe, kiti vartotojai jums pasakys.

Šio straipsnio pabaigoje siūlau pažiūrėti dar vieną vaizdo įrašą apie kvadrokopterio su kamera surinkimą savo rankomis.

Kvadrokopteris gali kabėti vienoje vietoje ir fotografuoti bei filmuoti, todėl daugelis fotografų neatsilieka nuo pažangos ir perka keturračius vaizdo įrašams filmuoti.

Keturkopteriai įsiveržė į mūsų gyvenimą kartu su technikos pažanga. Šiandien užsakyti elektroniką keturkopteriui iš Kinijos yra labai pigu. Surinkti keturkopterio rėmą savo rankomis iš laužo nėra sunku. Galite išmokti skristi skrydžio treniruoklių pagalba. Taigi svarbiausia turėti norą savo rankomis pasigaminti kvadrokopterį.

Kvadrakopteriui geriausia pirkti jau paruoštą elektroniką.

Detalės apie savadarbį keturkopterį

Varikliai keturkopteriui, 4 vnt - D2822/14 1450kv

Žinoma, papildomas nedidelio keturkopterio pirkimas yra šiek tiek brangus, tačiau skrisdami vienu išmoksite jį valdyti ir galėsite skristi dideliu keturkopteriu su kamera nenukrisdami! O mažą žaisliuką visada galima padovanoti vaikui.

Ir, galiausiai, trumpas video skrydis keturkopteriu, įrašymas iš fotoaparato.

Šiame straipsnyje apžvelgėme pagrindinius naminių keturkopių gamybos principus. Jei norite sužinoti daugiau, žiūrėkite skyrių

iskra komentarai:

kaip padaryti keturkopterį, kad jis skristų 500 metrų spinduliu su realaus laiko kamera, kuri rodo vaizdą ekrane

chelovek komentarai:

Vaikinai, padėk!
Noriu sukurti keturratį Arduino Mega platformoje naudodamas šiuos komponentus:

Priežastys, kodėl kopterio pilotai mėgėjai galvoja, kaip savo rankomis surinkti keturkopterį, skiriasi. Pavyzdžiui, kažkam netenkina kainos, kažkas nori įsirengti savo kamerą, kuri nėra sumontuota ant jokio gimbalo, kiti nori gauti konfigūraciją tik lenktynėms. Niekada nežinai, kas dar!

Šiuolaikiniai vartotojai nori gauti išsamų atsakymą į aukščiau pateiktą klausimą formoje žingsnis po žingsnio rekomendacijas. Ir dar geriau, jei jiems bus suteikta galimybė tai pamatyti vaizdo įrašo formatu. Kadangi diagramose ir instrukcijose daugeliu atvejų surinkimo metu neatskleidžiamos visos svarbios dalys.

Norėdami suprasti, kaip padaryti keturkopterį savo rankomis, pažvelkime į bendrą vaizdą, kad kiekviename kūrimo etape suprastume, kiek daug jau padarėme ir kiek dar turime nuveikti. Taip bus lengviau tęsti ir užbaigti procesą, nes dažnai nesuvokdamas, kiek darbo liko, pradedantysis dizaineris pasiduoda pusiaukelėje.

Taigi, pirmiausia prisiminkime visus pagrindinius orlaivio komponentus, kurie turi būti įtraukti į komplektą, skirtą keturkopteriui surinkti savo rankomis. Pirmas dalykas, kuris ateina į galvą, žinoma, yra drono korpusas, ant kurio bus dedama visa kita įranga ir elektronika.

Surinkti dėklą nuo nulio visai nesunku. Pavyzdžiui, jei pažiūrėtume, iš ko pagamintas įprastų keturkopių korpusas, pamatytume, kad gamintojai kaip medžiagą naudoja plastiką. Plastikas yra universaliausia ir tinkamiausia medžiaga montuoti bet kurio drono korpusą ir sijas.

Jis yra lengvas, todėl akumuliatoriaus įkrovą galite išlaikyti ilgesnį laiką. Žinoma, negalima teigti, kad plastikas yra patikimiausia priemonė apsaugoti multikopterį nuo pažeidimų kritimo atveju. Bet jei pagalvoji apskritai, net ir didelės plokštumos iš tvirtesnių medžiagų subyra į gabalus. Todėl nebūsime tokie reiklūs lengvam plastikui, kurio pagrindinė užduotis – visų pirma, skrydžio metu tvirtai pritvirtinti elektroniką ir priedus korpuso viduje.

Jei neturite galimybės iš šios medžiagos gaminti sijų ir kėbulo elementų, taip pat neturite atsarginių vamzdžių ar sijų iš kitų nepilotuojamų transporto priemonių, tuomet rekomenduojame atkreipti dėmesį į įprastą fanerą. Žinoma, nereikėtų rinktis tvirtų medienos plaušų plokščių lakštų, nes jokie varikliai ar varikliai negali pakelti tokios sunkios konstrukcijos. Ieškokite lengvesnio varianto savo dėklui.

Fanera gera dar ir tuo, kad į ją galima išgręžti bet kokį skaičių skylių, pagerinančių kopterio aerodinamines charakteristikas, taip pat į jį įterpti įvairius kopterio blokus. Tai gali būti tie patys blokai varikliams ir sraigtams, laidų ir važiuoklės tvirtinimai, skyriai elektroninės plokštės, baterijos ir vaizdo kameros.

Po to turėtumėte apsvarstyti galimybę ant gatavo korpuso įdiegti elektronines ir spausdintines plokštes. Tai leis jums judėti surenkant įrenginį tarsi iš jo vidurio. Kaip tokiais atvejais mėgstama sakyti, šoki nuo krosnies. Tai yra, nuo svarbiausio dalyko, kuris yra keturkopteryje.

Ant kiekvienos sijos turi būti padarytas specialus žymėjimas, kad laidai ir varikliai būtų sumontuoti nepriekaištingai. Nuo to priklauso, kaip sklandžiai ir subalansuotai skris jūsų surinktas įrenginys. Poros milimetrų paklaida gali lemti stiprų drono riedėjimą ar pasvirimą skrydžio metu. Prieš montuodami variklius, atlikite tikslius matavimus ir kelis kartus patikrinkite.

Pačioje pabaigoje tereikia užmegzti ryšį tarp visų drono komponentų – nubrėžti ryšį tarp jų laidų forma. Bendrosios rekomendacijos Skaitykite toliau, kad sužinotumėte, kaip užmegzti ryšį. Čia belieka pridurti, kad čia baigiasi preliminarus drono surinkimas. Belieka atlikti daugybę bandymų ant žemės ir ore, kad įsitikintumėte, jog viską padarėte teisingai ir pasitaikius klaidų, ir, patikėkite, jie tikrai bus padaryti, pakoreguoti.

Toliau mes jums pasakysime, kokie svarbūs komponentai turėtų būti jūsų kopteryje, kad žinotumėte, kur iš tikrųjų reikia pradėti statyti oro „namą“ ir ką svarbios detalės pravers. Po to jums tikrai nebeliks visų klausimų, tokių kaip „kaip patiems ir namuose surinkti keturkopterį“. Kaip paaiškėjo, tai nėra taip sunku. Svarbiausia išmanyti drono sandarą ir jo skrydžio principus.

Kas yra keturkampis?

Tiems, kurie dar nežino, tai yra struktūra, platforma, struktūra, lėktuvas, kuris jums patogesnis, kuris (jei kalbame apie platformą) valdomas siųstuvu. Turi 4 variklius su tokiu pat skaičiumi propelerių. Tokių orlaivių surinkimas būtinai apima skraidančią kelių variklių platformą.

Kai dronas pakils, jis užima horizontalią padėtį. Kaip ir sraigtasparnis, jis gali sklandyti virš žemės paviršiaus skirtingų aukščių. Jis skrenda įvairiomis kryptimis. Anksčiau kopteriai galėjo skristi tik jų nosies kryptimi. Pastaraisiais metais jie pradėjo gaminti „Headless“ tipo modelius, kai dronas skrydžio metu galėjo staigiai skristi bet kuria iš keturių krypčių, nepasukdamas nosies ta kryptimi.

Kopteris gali kilti ir kristi, o jis visada išlieka horizontalus žemės atžvilgiu. Jei jame sumontuota speciali įranga, kai kuriais atvejais jis gali skristi net autopiloto režimu. Dauguma aviacijos entuziastų tokiomis galimybėmis naudojasi, pirmiausia norėdami šiuo metu susitelkti į aerofotografiją, o ne parodyti pasauliui savo akrobatinius įgūdžius.

Bendras drono veikimo principas

Kaip minėjome anksčiau, sistema yra kelių rotorių. Tie patys rotoriai sukuria galingą įstrižą sukimąsi priešingomis kryptimis. Rotoriai turi vadinamąjį tvarkyklę, kuri surenka informaciją iš trijų ar šešių giroskopų (pastarųjų skaičius priklauso nuo kopterio konfigūracijos) ir perduoda ją rotoriams.

Giroskopai buvo sukurti siekiant automatiškai nustatyti įrenginio padėtį skrydžio metu ir užfiksuoti jį visose trijose plokštumose. Tuo pačiu metu akselerometras užtikrina, kad kopteris būtų idealioje horizontalioje padėtyje. Norint pritvirtinti keturkopterį tam tikrame aukštyje, skrydžio sistemoje yra įrengtas barometras.

Dėl šios priežasties kopteris juda, jei visi keturi sraigtai sukasi vienodai. Vienų ar kitų variklių poros sukimosi greičio keitimo rezultatas yra kopterio pakrypimas (taip dar vadinamas „riedėjimu“) link silpniausiai besisukančių sraigtų - dronas skrenda horizontaliai.

Daugeliu atvejų yra griežtai keturi rotoriai, tačiau karts nuo karto galima rasti kopterių su šešiais ar net aštuoniais rotoriais. Todėl jie ir vadinami multikopteriais, o žodis „kvadrokopteris“ nebebus aktualus dviem paskutiniams daugiarotorinių dronų atstovams.

Paprasto drono surinkimo instrukcijos

Pirmas dalykas, kuris ateina į galvą surenkant savo keturratį, žinoma, yra jo rėmas. Šiame elemente nėra nieko sudėtingo. Jo pagrindui tiks įprasta 15 kvadratinių centimetrų fanera. Sijos sureguliuojamos naudojant varžtus išilgai jūsų rėmo įstrižainės žymenų. Sijos ilgis turi būti 30 centimetrų, pradedant nuo kopterio centro. Sijos yra 25 cm. Skylės patiems varikliams bus skirtos kėbulo sukūrimo pabaigoje, prieš tai padarius variklių žymes.

O štai kas naudinga pačiam surinkimui:

• Turnigy 9 technologija;
• Valdymo plokštė;
• Turnigy baterijos;
• Maitinimo baterija;
• Ašmenys;
• Įvairūs baterijų įkrovikliai.

Pradėkime surinkti

Pirmiausia sumontuojame valdymo plokštę. Tuo pačiu metu pastatykite jį kuo arčiau platformos centro. Nuo pat pradžių atlikite reikiamus, o svarbiausia, tikslius matavimus. Tokiu atveju prietaisas skrydžio metu nejudės iš vienos pusės į kitą. Norėdami prisukti sijas prie lentos, naudokite pakankamai ilgio savisriegius varžtus. Aliumininė juostelė tinka slidėms nusileisti ir akumuliatoriui laikyti.

Įstatykite imtuvą arti plokštės. Norėdami įdiegti imtuvą, galite naudoti galingą superklijų. Supaprastinta sujungimo dviem trijų laidų versija galima tuo atveju, kai priėmimo kanalai yra tos pačios paskirties kaip ir valdymo plokštės kanalai. Turėkite tai omenyje.

Variklio montavimas

Prieš įdėdami, turite tiksliai pažymėti spindulius ir padaryti skyles pačiam varikliui. Įsitikinkite, kad atstumas nuo kraštų iki sukimosi ašies yra lygiavertis. Bent kiek įmanoma. Montuojant variklį, iš jo apačios išsikiš veleno uodega, todėl jai reikia padaryti specialią skylę.

Darydami skylutes tvirtinimui, gręžkite per visą kvadrato plotį ir iki galo. Tada iš karto matai, ar kotas užkibs šios aikštės kraštuose.

Laidai

Naudodami adapterius pagaminkite lygiagretus ryšys 4 maitinimo laidai. Toje vietoje, kur akumuliatorius bus prijungtas prie visų keturių laidų, turėsite naudoti nuimamas jungtis. Kitose vietose reikės lituoti. Tada termiškai sutraukite visas dalis, kad stiprios vibracijos metu (kopteriui skrendant) niekas neiššoktų ir neatsiskirtų.

Dabar dirbkime prie valdymo plokštės ir prijunkite tvarkyklės laidus. Iš esmės po šios operacijos galite atlikti nedidelį patikrinimą ir pašalinti problemas, kurios paaiškėjo bandymo metu.

Antras būdas patiems surinkti keturkopterį

Kad ir kaip surinktumėte savo pirmąjį orlaivį, reikia atsiminti vieną dalyką – nepagailėkite pinigų detalėms, iš kurių surinksite droną. Tik tokiu atveju, esant didesnei tikimybei, rezultatas bus kokybiškas, o smulkūs netikslumai ir klaidos bus atleisti.

Surinkdami keturkopterį naudodami antrąjį metodą, apsvarstysime nuoseklų surinkimo variantą, naudodami „Arduino Mega“ ir „Mega-Pirate“ programinę-aparatinę įrangą.

Ko reikia surinkimui? 5 varikliai, iš jų 1 atsarginis. Taip pat įsigykite du ašmenų rinkinius – vieną naudojimui, kitą – atsargai. Primename, kad turi būti du įprasti varžtai ir du su atvirkštiniu sukimu. Greičio reguliatoriai. Jų turėtų būti bent keturios ir vėlgi bent tiek pat atsarginių.

Tokiam dronui geriau imti mažesnę bateriją, kad neapsunkintų kopterio.

Rekomenduojame naudoti keletą lengvų ir mažų. Taip, per vieną dronas skris mažiau gyvenimo ciklas tokia mini baterija, bet tuo pačiu jūsų skrydis bus stabilesnis. Be to, akumuliatoriaus keitimo procesas neužims daug laiko.

Jūsų keturkopterio rėmas turi būti lengvas ir tuo pačiu patvarus. Prisiminkite, kokį rėmelį apibūdinome pirmuoju atveju savarankiškas surinkimas. Taigi, toks rėmas yra gana tinkamas šiam variantui. Iš elektroninio užpildo jums reikės: „viskas viename“ plokštės, akselerometro, baterijų, mikrovaldiklio, giroskopo, taip pat daugybės varžtų, varžtų, laidų ir įvairių tipų lygintuvu Taip pat nepamirškite apie lituoklį ir grąžtą.

Įsitikinę, kad turite viską, ko reikia, galite saugiai pradėti surinkimą. Surinkimo procesą galima pakartoti naudojant pirmąjį aukščiau aprašytą metodą. Svarbiausia, kad atstumas nuo kiekvieno sijos galo iki rėmo centro būtų vienodas. Įsitikinkite, kad sraigtai neliečia vienas kito ir, svarbiausia, centrinės rėmo dalies, nes čia bus jūsų drono elektroninės smegenys, plius vaizdo kamera, kurią, beje, galima sumontuoti valios.

Jeigu savo jutiklius montuosite į guminę ar, tarkime, silikoninę masę, tuomet vibracijos jėga veikiant sraigtams bus prislopinta. Kaip važiuoklė, putplastis gali būti pagamintas ir tvirtinamas pačiuose sijų galuose. Kad nusileidimas būtų švelnesnis, jie gali būti gumuoti arba pritvirtinti putų guma.

Jei nenorite patys surinkti lentos, rekomenduojame įsigyti jau paruoštą. Jame jau sumontuoti 4 jutikliai, giroskopas, matuosiantis kampinį pagreitį, akselerometras, matuojantis pagreitį, barometras, atsakingas už norimo aukščio parinkimą ir laikantis prie jo kvadrokopterį, taip pat magnetometras, atsakingas už tai, kur skraido dronas. skris.

Kaip savo rankomis sukurti pigų Arduino Uno keturkopterį

Jei sekate trumpos instrukcijos pagal toliau aprašytą „Arduino Uno“ agregatą, išvestis yra nepilotuojamas keturių spindulių įrenginys su 30 minučių skrydžio laiku, 60 centimetrų (152 colių) nuo variklio iki variklio. Jis svers kiek daugiau nei vieną kilogramą.

Rėmui reikia naudoti plonas sijas, iškirptas iš įprastų medinės lentos. Apytikslis vienos tokios sijos storis turėtų būti 1-1,5 centimetro iš viršaus ir apie 3-4 centimetrus žiūrint į siją iš šono. Padarykite du vienodus gabalus, kurių kiekvieno ilgis yra 60 centimetrų, ir vienos iš jų centre išpjaukite skylę, tvirtai pritvirtinkite abi sijas. Galite juos lituoti, klijuoti ir pan.

Po to savo patogumui spindulius galite nudažyti dviem skirtingomis spalvomis. Pavyzdžiui, nudažykite dvi priekines sijas geltonai, o raudonai arba juodai tas sijas, kurios po surinkimo bus drono galinė pusė.

Maitinimo plokštę reikės sumontuoti jūsų rėmo sankryžoje. Jis turėtų būti pritvirtintas centre, kryžiaus apačioje. Naudodami plastikinius dirželius, kurių ilgį galima reguliuoti, pritvirtinkite šią lentą prie korpuso iš abiejų pusių. To pakaks, kad lenta nenukristų ir stabiliai atliktų savo pagrindinę paskirtį. Neapsigaukite dėl to, kad jis gali pajudėti ir pasislinkti iš savo vietos porą milimetrų ar net 1 centimetrą.

Po to jums reikės įdiegti 4 elektroninius greičio reguliatorius iš „HobbyKing“ - kiekvienas sveria tik 16 gramų. Saugiai pritvirtinkite juos prie kiekvienos sijos krašto. Tam puikiai tiks tas pats plastikinis reguliuojamas dirželis, kuriuo tvirtinote maitinimo plokštę. Daugeliu atvejų vienam valdikliui pakanka tik vieno dirželio. Bet jei abejojate, saugumo sumetimais galite pridėti dar vieną ar net du dirželius.

Kiekvienos sijos gale turėtumėte pritvirtinti specialų dangtelį su skylute, į kurią montuosite variklius ir sraigtus. Vėlgi, kaip tvirtinimo medžiagą naudokite dirželius. Tvirtai pritvirtinkite dangtelį, kad jis nenukristų pirmą kartą užvedus variklius. Beje, elektroninį greičio reguliatorių geriau sumontuoti sijos viršuje. Taip jis geriau sąveikaus su propeleriu ir lengviau užmegsite ryšį tarp jų.

Valdymo skydelis, surinktas iš kelių svarbių elektroninių elementų (surinkimo schemą žr. iliustracijoje), yra pritvirtintas prie viršaus plastikiniais dirželiais. Jūsų lentoje turi būti dvi skylės kiekvienoje iš keturių pusių, kad galėtumėte saugiai pritvirtinti ją prie kiekvienos sijos.

Galiausiai jūsų naminio keturračio centrinėje dalyje bus dvi lentos. Vienas yra maitinimo skydelis, sumontuotas laikiklio apačioje, antrasis yra valdymo skydelis, sumontuotas jūsų kopterio kryžminių sijų viršuje.

Norėdami sušvelninti ir slopinti variklių vibraciją, kuri neturės labai gero poveikio jūsų elektronikai, turite pagaminti antivibracinius slopintuvus. Šiems tikslams galite naudoti įprastus silikoninius ausų kištukus. Jie parduodami bet kurioje vaistinėje. Jums reikės keturių šių ausinių rinkinio, kad tilptų po kiekvienu valdymo plokštės laikikliu.

Geriausias būdas tai padaryti yra toks. Prieš pradėdami veržti sutvirtinimo diržus kiekvienoje iš keturių lentos pusių, uždėkite silikoninį kaištį taip, kad jis būtų po pačia lenta ir vis tiek remtųsi į siją. Tokiu atveju jis veiks kaip tam tikras tarpiklis tarp šių dviejų standžių elementų ir galės sugerti vibraciją.

Norėdami pritvirtinti ausų kištuką tarp plokštės ir multikopterio voro, įkiškite plastikinį dirželį į lentoje esančias skylutes, sulygiuokite ausų kištuką ir priveržkite dirželį taip, kad jis galėtų pritvirtinti ne tik spausdintinė plokštė ant skersinio, bet ir iš abiejų pusių prispaudė patį kištuką.

Dabar pradėkime montuoti baterijas. Galite naudoti dvi Zippy Compact baterijas. Kiekvieno iš jų galia yra 3700 miliampervalandžių. Jei naudosite abu, jis padvigubės. Dėl to gauname 7400 mAh ir beveik 30 minučių viso skrydžio. Tačiau verta atminti, kad šios dvi baterijos taps pagrindine drono apkrova. Jų bendras svoris sieks 517 gramų.

Norėdami pritvirtinti baterijas, jums reikės juostos ir ilgo plastikinio dirželio (tik vieno, bet platesnio nei tie, kuriuos naudojote tvirtindami dalis anksčiau). Baterijos turi būti pritvirtintos taip, kad jos užimtų įstrižą padėtį, tai yra, jos būtų tvirtinamos ne prie vienos sijos, o prie abiejų iš karto.

Aišku, kad geriausia vieta už tai centre bus tas pats kryžius. Kadangi tarp valdymo spausdintinės grandinės ir paties skersinio bus laisvos vietos, gautos dėl ausų kištukų aukščio, į šį tarpą turėsite įkišti dirželį, kad galėtumėte pritvirtinti baterijas prie konstrukcijos.

Prieš tai reikės uždėti vieną bateriją ant kitos, o ant viršaus uždėti įprastą minkštą kempinę, kuria transportuojamos lūžtančios detalės, po jomis pakišti plastikinį dirželį, o ant jo priklijuoti tvirtą juostą. Tai išlaikys dirželį savo vietoje, kad baterijos nenuslystų, o baterijos bus priklijuotos viena prie kitos. Dėl patikimumo taip pat galite naudoti juostą, kad klijuoti baterijas viena prie kitos išilgai kraštų, tačiau tai jau neprivaloma.

Tada mes sandariai įdedame baterijas į korpuso apačią ir įkišame dirželį į skylę po lenta viršuje. Tvirtai priveržiame. Jei reikia, dar kartą patikriname konstrukcijos stiprumą. Kempinė taip pat slopins vibraciją, kuri gali atsirasti tarp keturkampių sijų, baterijų ir maitinimo plokštės konstrukcijos apačioje.

Specialūs dangteliai sijų galuose dabar gali būti naudojami 25 mm varikliams montuoti ir ant jų uždėti sraigtus. Jūsų rėmas jau nudažytas dviem skirtingos spalvos, kad galėtumėte geriau naršyti, kur yra įrenginio priekinė dalis, o kur galinė dalis. Tačiau tikslesnei orientacijai galite naudoti oranžinį arba baltą stalo teniso kamuoliuką.

Norėdami tai padaryti, turite nutiesti įprastą laidą nuo vienos priekinės sijos iki kitos ir pritvirtinti kiekvieną galą maždaug po greičio reguliatoriais. Vielos centre jau turėtų būti ant jo tvirtai suvertas rutulys.

Štai viskas, jūsų „Arduino“ yra paruoštas skristi. Kaip minėta aukščiau, jo skrydžio svoris buvo 1054 gramai. Skrydžio laikas su tokiu svoriu yra 30 minučių ir kelios sekundės.

Kuriant keturkopterį nebuvo atsižvelgta į važiuoklės buvimą. Iš principo jų nereikia, nes dronui ant pilvo nėra sumontuota kamera, o baterijų saugoti ir vargti su kojelių joms tvirtinimu neverta. Tereikia tiksliai apskaičiuoti, kada baigsis 30 minučių skrydžio, ir laiku švelniai nuleisti sistemą ant žemės. Taip apsaugosite įrenginį nuo netyčinio nukritimo didelis aukštis, nes niekur neturėsite jutiklių, kurie informuotų apie akumuliatorių įkrovimo būseną.

Firmware nustatymas

Šiandien gana lengva rasti reikiamą programinę-aparatinę įrangą, atsisiųsti ir įdiegti. Įkėlę jį į Arduino, atsisiųskite programą konfigūravimui. Paleidę programą, būsite nukreipti į meniu „Parinktys“, ten įveskite „Arduino COM“ prievadą ir eikite į „Veiksmų“ meniu - „AC2 Setup“. Norėdami įsitikinti, kad keturračio sąranka yra teisinga, diegimo ir programos veikimo metu stenkitės nepriekaištingai vykdyti instrukcijas (patarimus).

Pavyzdžiui, viename dialogo lange bus paprašyta perkelti siųstuvo svirtis į aukščiausią ir mažiausią reikšmes, o kitame – valdyti orlaivio padėtį. Jis turi būti lygus, kad būtų galima tiksliai kalibruoti jutiklius.

Kai kalibravimas bus baigtas, turėsite atidaryti A5 iš GND. Meniu elemente AC2 Sensor raskite Raw Sensor skirtuką, kad patikrintumėte, ar jutikliai veikia tinkamai. Tokiu atveju reikia sutelkti dėmesį į rodyklę. Sukant mūsų lentą rodyklė turi pasiekti norimą vertę. Jei taip neatsitiks arba, priešingai, nukrypsta nuo skalės, turite problemų su kodo jutikliais ar koeficientais.

Siųstuvas tikrinamas taip. Jei lygiai keičiasi taip, kaip tikėtasi, kai paspausite dujų svirtį į dešinę ir keletą sekundžių žemyn, raudonas diodas mirksės. Jei perkelsite lazdelę aukštyn, indikatoriai turėtų būti identiški, tai yra, šviesos diodas vėl turėtų šviesti raudonai.

Kilimas

Atėjo laikas pakilti. Prieš tai darydami multikopterį sumontuokite maždaug 10–12 metrų atstumu nuo jūsų. Pakreipkite droselį žemyn ir į dešinę. Kopteris turės pakilti. Jei vietoj to jis stovi vietoje, sraigtai veikia ir jis dreba, turėsite pakoreguoti PID konfigūraciją atitinkamame meniu.

Keturkopteris yra radijo bangomis valdoma skraidanti platforma su keturiais sraigtais. Tokiuose įrenginiuose yra skraidanti kelių rotorių platforma. Skrydžio metu keturkopteris užima horizontalią padėtį žemės paviršiaus atžvilgiu, gali slysti virš pasirinktos vietos ir juda į šonus, aukštyn ir žemyn. Specialios papildomos įrangos buvimas leidžia keturkopteriui atlikti beveik savarankiškus skrydžius.

Šiame įrenginyje yra keturi rotoriai, kurie sukasi įstrižai priešingomis kryptimis. Rotorius valdo procesorius, kuris pateikia duomenis iš trijų giroskopų, skirtų nustatyti ir fiksuoti padėtį erdvėje visose trijose plokštumose. Akselerometro dėka galite užimti visiškai horizontalią padėtį. Kvadrokopterio fiksavimas norimame aukštyje pasiekiamas įrengus jį barometru. Įrenginys erdvėje juda dėl to, kad keičiasi vienos ar kitos variklių poros sukimosi greitis. Keturkopteris rieda ir juda toliau.

Pirmieji įrenginiai

Ši kryptis pradėjo vystytis 2006 m. Kūrėjai iš Vokietijos Ingo Busker ir Holgen Buss savo rankomis sukūrė keturkopterį. Aplink jį susibūrė didžiulė aistringų žmonių bendruomenė – RC modeliuotojai, programuotojai, dizaineriai. 2007 m. viduryje keturkoperiai pradėjo sklandyti ir gana stabiliai judėti ore. Tokie įrenginiai nuo radijo bangomis valdomų sraigtasparnių skiriasi savo konstrukcijos lankstumu ir mažomis sąnaudomis. Kvadrokopteriui reikalingą įrangą galima įsigyti, tada atsiveria didžiulė erdvė kūrybai. Be to, nukritus, tokio įrenginio remontas dažniausiai yra daug pigesnis nei radijo bangomis valdomo sraigtasparnio.

Kaip savo rankomis surinkti keturkopterį: instrukcijos

Įrenginio rėmelį nesunkiai pasigaminsite patys. Tam nereikia daug medžiagų. Tarp jų yra faneros gabalas 150 x 150 mm, kvadratinis aliuminio profilis 14 x 14 mm. Sijos gali būti prisukamos varžtais išilgai kvadrato įstrižainių. Ploną aliuminio juostelę galima naudoti norint sukurti nusileidimo slidę ir kiekvienos sijos laikiklį iš centro, kurio ilgis yra 300 mm, o kiekviena sija yra 250 mm ilgio. Skyles varikliams sijų galuose galima padaryti po surinkimo, viską pažymint pagal variklius.

RC kvadrokopteris: reikalingų atsarginių dalių sąrašas

• Turnigy 9x aparatūra.
• Valdymo plokštė.
• Baterija įrangai.
• Maitinimo baterija pačiam keturkopteriui.
• Propeleriai.
• Įkrovimo įrenginys.

Kvadrokopterio surinkimas

Pirmiausia turite įdiegti valdymo plokštę ir pabandyti pastatyti ją kuo arčiau platformos centro. Tai yra, geriau viską išmatuoti iš anksto, kad vėliau nekiltų problemų dėl pusiausvyros ir kitų problemų. Skylės išgręžiamos per anksčiau sumontuotą fanerą, tiesiai į aliuminio sijų galus. Lentai prisukami tiesiai prie sijų naudojami ilgi metaliniai varžtai. Kalbant apie tai, kaip savo rankomis surinkti keturkopterį, reikia pažymėti, kad sijos neturėtų būti gręžiamos, nes čia akumuliatorius kuo tvirčiau priglunda prie jų.

Imtuvas turi būti įrengtas arti plokštės. Galima tvirtinti superklijais. Jei imtuvo kanalų paskirtis tiksliai sutampa su valdymo plokštės kanalų paskirtimi, supaprastinta jų jungtis gali būti atliekama naudojant du trijų laidų kabelius.

Variklio išdėstymas

Jei galvojate, kaip savo rankomis pasidaryti keturkopterį, tuomet turite pažymėti sijas ir išgręžti variklio skyles. Atstumas nuo kraštų iki sukimosi ašies visais atvejais turi būti visiškai vienodas. Per visą kvadrato plotį turi būti išgręžta veleno uodega skirta skylė, kuri kyšo iš variklio apačios, tai leis matyti, ar velenas priglunda prie jo kraštų.

Išmontavimas su laidais

Šiame etape laikas atlikti toliau nurodytas operacijas. Pirma, „voras“ yra pagamintas iš keturių greičio reguliatorių, o jų maitinimo laidai turi būti sujungti lygiagrečiai naudojant specialius adapterius. Jis turėtų būti naudojamas tik vienoje vietoje - ten, kur akumuliatorius yra prijungtas prie „voro“. Visa kita reikia lituoti, o po to termiškai susitraukti, nes skrendant dėl ​​vibracijos gali nutikti įvairių netikėtų dalykų. Dabar reikia prijungti vairuotojo signalo laidus pagal tuos, kurie yra valdymo plokštėje.

Kai viskas bus surinkta, galite pereiti prie bandymų ir kylančių problemų sprendimo.

Alternatyvus variantas

Pirmas dalykas, kurį reikia pasakyti tiems, kurie domisi, kaip savo rankomis surinkti keturkopterį: neturėtumėte taupyti dalių. Yra daugybė programinės įrangos, jutiklių parinkčių, paruoštų valdiklių, tačiau mūsų straipsnyje bus aprašyta parinktis naudojant Arduino„Mega“, „MegaPirate“ programinė įranga, taip pat palyginti pigūs jutikliai.

Detalės

Norėdami pradėti, jums reikės 4 variklių ir 1 atsarginio. Propelerius taip pat reikia paimti su rezervu, turi būti bent 2 standartiniai ir 2 atvirkštiniai sukimai. 4 greičio reguliatoriai ir kelios atsarginės dalys. Neturėtumėte naudoti vienos itin talpios baterijos kaip maitinimo šaltinio, nes ji tik papildys antsvorio prietaisas. Geriausia rinktis keletą mažų, kad jas keisti po vieną. Rėmas turi būti kuo stipresnis ir lengvesnis. Aukščiau aprašyta parinktis gali būti vadinama gana tinkama. Kaip įrenginio smegenis ir jutiklius galite naudoti programuojamą mikrovaldiklį, AllInOne plokštę, akselerometrą, giroskopą, valdymo vožtuvus, baterijas, įkroviklį ir daug daugiau. Pastarasis turėtų būti suprantamas kaip reikiamas varžtų, krumpliaračių, laidų ir raiščių skaičius. Jums taip pat reikės įrankių darbui, pavyzdžiui, lituoklio ir priedų darbui su juo, grąžto, taip pat įgudusių rankų.

Aparatūros surinkimas ir konfigūravimas

Jei turite viską, kas aprašyta aukščiau, galite pradėti gręžimo, litavimo ir sukimo procesus. Rėmas gali būti pagamintas taip pat, kaip aprašyta anksčiau, arba galite pasitelkti savo vaizduotę. Tačiau čia svarbus tik vienas dalykas: įsitikinkite, kad atstumas nuo centro iki spindulių galų yra visiškai vienodas, o sraigtai sukimosi metu neturėtų liesti vienas kito ir centrinės faneros dalies, nes visi jutikliai, smegenys ir fotoaparatas, jei norite. Norint sumažinti vibraciją, jutikliai turi būti montuojami ant storos juostos, gumos arba silikono. Sijų viduryje arba galuose galima pritvirtinti porolono, tankaus porolono ar guminius švyturėlius, kurie nusileidimo momentu perims važiuoklės funkcijas.

Jutikliai ir būdai juos gauti

Paprasčiausias variantas – įsigyti jau paruoštą plokštę su keturiais pagrindiniais jutikliais: giroskopu, skirtu matuoti kampinį pagreitį; akselerometras gravitacijai ir pagreičiui matuoti; barometras, nustatantis aukštį ir išlaikantis jame keturkopterį; magnetometras, fiksuojantis judėjimo kryptį.

Šiuo metu prekyboje galima rasti ir lentų, kurios, be keturių nurodytų jutiklių, turi ir GPS imtuvą, kuris aktyviai naudojamas autonominiams skrydžiams.

Smegenų asamblėja

Kad montavimo procesas būtų kuo patogesnis, verta viską sutalpinti ant kokios nors prototipo funkcijas atliekančios plokštės. Ryšio kištukas priklauso nuo programinės įrangos tipo, kuri buvo aktuali įrenginio surinkimo metu, todėl kiekvienu atskiru atveju viskas turi būti prijungta pagal instrukcijas.

Firmware nustatymas ir atsisiuntimas

Rasti reikiamą programinę įrangą šiuo metu nėra sunku, todėl turėtumėte atsisiųsti atitinkamą archyvą ir jį išpakuoti. Sėkmingai įkėlus programinę-aparatinę įrangą į Arduino, galite atsisiųsti sąrankos programą ir uždaryti kaištį A5 prie GND. Kai programa paleidžiama, meniu Parinktys pasirinkite Arduino COM prievadą ir veiksmų meniu AC2 sąranka. Svarbu, kad keturkopterio sąranka būtų sėkminga, o tam reikia griežtai laikytis instrukcijų, kurios pasirodys prieš jus paspaudus didžiulį mygtuką. Viename lange turėsite perkelti nuotolinio valdymo pulto rankenėles iki didžiausių ir mažiausių reikšmių, o kitame lange būsite paprašyti įsitikinti, kad įrenginys yra lygus, kad būtų galima teisingai sukalibruoti jutiklius.

Tolesnis darbas

Keturkopterio valdymas sukonfigūruojamas po kalibravimo. Baigę sąranką, galite atidaryti A5 su GND, o tada meniu rasti elementą AC2 jutiklis, kuriame galite patikrinti, ar jutikliai veikia tinkamai skirtuke "Raw Sensor". Kiekvienas lentos pasukimas su jutikliais turi būti apdorotas kuo aiškiau, tai yra, pasukant, rodyklė tampa, jei ji nepasiekia arba viršija norimą vertę, tada turite problemų arba su jutikliu, arba su koeficientais. kode.

Taip pat turite patikrinti imtuvo veikimą. Tai atliekama kitame skirtuke. Jei lygių judėjimas yra teisingas, tada, kai 2 sekundes pastumsite droselio vairasvirtę žemyn į dešinę, turėtų užsidegti raudonas šviesos diodas. Kai tas pats manipuliatorius lėtai juda aukštyn, kairiajame stulpelyje turėtų atsirasti maždaug toks pat lygio nuokrypis.

Rezultatas

Kai viskas išlaikė testą, galite pritvirtinti sraigtus ir bandyti pakilti. Norėdami tai padaryti, padėkite keturkopterį toliau nuo savęs, pakreipkite kairę lazdą žemyn ir į dešinę, tada lėtai įpilkite dujų. Jei prietaisas pakyla, tai labai gerai, bet jei jis drebės, turėsite reguliuoti PID. Tai atliekama PID konfigūracijos elemente. Visa tai daroma individualiai kiekvienoje situacijoje, tai yra, universalaus sprendimo nėra. Dabar jūs žinote, kaip savo rankomis surinkti keturkopterį.